图像特征提取+基于opencv的特征匹配OpenCV的feature2d module中提供了从局部图像特征（Local image feature）的检测、特征向量（feature vector）的提取，到特征匹配的实现。其中的局部图像特征包括了常用的几种局部图像特征检测与描述算子，如FAST、SURF、SIFT、以及ORB。对于高维特征向量之间的匹配，OpenCV主要有两种方式：1）Br...

机器人调试ros turtle_floower人体跟随#include <ros/ros.h>#include <pluginlib/class_list_macros.h>#include <nodelet/nodelet.h>#include <geometry_msgs/Twist.h&

//kinect骨骼检测跟踪#include <iostream>#include <opencv2\imgproc.hpp>    //opencv头文件#include <opencv2\calib3d.hpp>#include <opencv2\highgui.hpp>#inclu

1. 将手动画框给小强机器人行人跟踪的代码用opencv行人检测的demo替换，实现自动检测。在网上下载了一个XML训练模型，并修改了代码，在catkin_make这个工作空间时出现问题，一直报错：xiaoqiang@xiaoqiang-desktop:~/catkin_tra$ catkin_makeBase path: /home/xiaoqiang/catkin_traSource...

/×kinect_tf.cpp实现人体骨骼检测追踪到的坐标点用tf转换接听，得到关节点的信息，这里只是接听了部分人体位置数据，“right_hand_1，right_shoulder_1”并对接听到的数据进行处理，这里判断距离，如果距离过大要调整速度，距离过小则调整速度，手部关节点如果y方向坐标如果高于肩部，则停下来了×/#include <ros/ros.h>  #i

1.尝试用tx2外接kinectv1深度相机获取RGBD图像信息，传入到我们的行人检测代码框架中，调试基于深度相机的行人检测与跟踪算法的效果。首先安装kinect对应Arm处理器的ubuntu驱动程序，libfreenect v2.0OpenNI V2.2.0.33Nite V2.0.0安装libfreenectsudo apt-get install git g++ cmake li...

目标：检测并跟随目标（人） on TX2基本方案嵌入式设备，计算资源有限，对算法的运行时间敏感。detection: YOLOv3(-tiny)tracking: KCF当前状态YOLOv3在TX2上能跑到5fps，但存在偶尔漏检的情况。YOLOv3使用darknet。KCF虽然非常快，但很容易跟丢，对于目标形变（人的姿态变化）、目标移动较快、...

更新一波暑假做的机器人视觉检测跟随的项目，有一些笔记都放在博客中，有需要的可以交流~项目的目的是在机器人上搭建视觉检测系统，Kinect+ros+深度学习目标检测+行人识别（opencv的SVM行人检测以及Darknet神经网络Yolov3-tiny）+目标跟踪算法（主要是滤波算法）下面开始更新啦...目标：在TX2上运行人体检测和跟踪算法1. 刷机（安装jetpack）h...

今天上午也是没有很大的成效，一直到下午睡醒（论好的睡眠的重要性），在一篇帖子中看到一种新的写法，opencv3将IplImage转换为Mat格式的写法，在我们的代码中采用这种方式，改到哪里哪里的问题就消失了，这种感觉非常爽！写完整一点，记录准确以后参考。我在机器人视觉检测中将kinect采集到的视频数据流进行特征提取和匹配，用的是成熟快速兼于一体的surf加速鲁棒特征进行匹配，这其中的一个...

实时目标检测如RCNN，yolo,ssd等都是可行的解决方案，但对于工业目标检测方案落地，一些嵌入式系统架构的硬件性能不能达到这样的高性能计算要求，或者当需要对特定目标进行检测识别时，这时可以采取的方案是检测+跟踪。不要惊奇我们常用的OpenCV中包含着8种独立的目标检测方法，可以在计算机视觉中进行应用。OpenCV中的8种目标检测方法1.BOOSTING Tracker 该算...