我们通过理论研究和实验验证，结合硬件和软件优化，以及对机械结构的调整等工作，成功地开发了一套较为合理的独轮车控制方法。通过角度融合技术，我们能够准确获取车辆的行驶状态，并结合速度和方向控制。在这个基础上，通过巧妙的PID计算，将控制变量传递给动量轮和电机，实现了独轮车的平稳运行和精准循迹。然而，我们也要诚实地承认我们的工作仍存在一些不足之处。尤其是在独轮车的稳定性控制方面，我们尚未达到极致的平稳性