具体来说，我们首先设计了新的分布式控制器，以确保跟随者和领导者之间的输出跟踪误差的四等分在长期内可以调整到任意小的程度，同时闭环系统的所有状态在概率上保持有界。Krstic 和 Bement（2006）、Li 和 Krstic（2021a, 2023）等人的研究中，工厂输出的初始值很容易选择为严格低于参考轨迹初始值的任何值，但与此不同的是，在多代理系统的设置中，由于代理之间的相互作用，跟随者输出初

具体来说，我们首先设计了新的分布式控制器，以确保跟随者和领导者之间的输出跟踪误差的四等分在长期内可以调整到任意小的程度，同时闭环系统的所有状态在概率上保持有界。Krstic 和 Bement（2006）、Li 和 Krstic（2021a, 2023）等人的研究中，工厂输出的初始值很容易选择为严格低于参考轨迹初始值的任何值，但与此不同的是，在多代理系统的设置中，由于代理之间的相互作用，跟随者输出初