本文针对无向图下多非完整移动机器人系统的无首领一致性问题，提出了一种新颖的分布式事件触发控制器。该控制器引入持续激励信号以克服非完整约束的影响。针对闭环系统的级联结构，设计了一种包含两个触发条件的新型触发机制，从而使得一致性问题在无需构造整个闭环系统的严格Lyapunov函数的前提下得以求解。进一步证明了以下性质：闭环系统的解是一致全局有界的；全一致性子空间具有一致全局指数吸引性；系统不存在Zen

具体来说，我们首先设计了新的分布式控制器，以确保跟随者和领导者之间的输出跟踪误差的四等分在长期内可以调整到任意小的程度，同时闭环系统的所有状态在概率上保持有界。Krstic 和 Bement（2006）、Li 和 Krstic（2021a, 2023）等人的研究中，工厂输出的初始值很容易选择为严格低于参考轨迹初始值的任何值，但与此不同的是，在多代理系统的设置中，由于代理之间的相互作用，跟随者输出初