本文是对 ISO 15765-2-2011 协议的一些解读。需要指出该协议的最新版为2016版。TP层存在意义UDS网络层，又称为TP层（Transport Protocol Layer）。其存在的目的是为了解决ISO 11898协议中定义的经典CAN数据链路层与ISO 14229协议中定义的应用层，彼此之间数据长度不统一的问题。经典CAN数据链路层最大能够支持8个字节，但ISO 1422...

如上图所示的实例中，寻找点A到点E代价最小的路径，这是典型的动态规划的应用场景，逆向寻优，正向求解一般分为3步，即三层循环：第一层循环：遍历每一个阶段；第二层循环：遍历第i个阶段的每一个状态；第三层循环：遍历第i+1个阶段的每一个状态最终倒叙求得最优解。...

在上一次分享中，我介绍了毫米波雷达的原理、数据特性及优缺点。毫米波雷达的低环境敏感和低成本的特性使得其在ADAS和自动驾驶领域得到了广泛的应用。今天要介绍的是一款极其常见的传感器——超声波雷达。如果你觉得超声波雷达有些陌生，那么它还有一个更通俗的名字——倒车雷达。在倒车入库，慢慢挪动车子的过程中，在驾驶室内能听到”滴滴滴“的声音，这些声音就是根据超声波雷达的检测距离给司机...

文章目录1. 引言2. 多传感器标定2.1 标定场地2.2 相机到相机2.2 相机到多线激光雷达标定2.3 相机到毫米波雷达标定2.4 相机到IMU标定2.5 论文总结3. 数据层融合3.1 融合的传统方法3.2 深度学习方法4. 任务层融合4.1 传统之障碍物检测跟踪4.2 传统之多传感器定位4.3 深度学习之障...

上一次的分享里，我对百度 Apollo 计划的技术框架做了介绍，如图。Apollo1.0 封闭场地循迹自动驾驶如果要完成 Apollo 1.0 的“封闭场地寻迹自动驾驶”功能，需要解决一个重要的问题：我（无人车）在哪？“我在哪”这个问题，在 Apollo 1.0 的架构中完全依赖 GPS（全球定位系统） 和 IMU（惯性测量单元）。今天的分享，我会用尽可能简单...

实时操作系统：uCOS/VxWorks/RTLinux非实时操作系统：Linux/Windows/OSX他们之间的区别，详见下图：在上面的图中右边的任务优先级高于左边的任务，先看实时操作系统的，当优先级更高的任务2就绪的时候，即便任务1正在运行中，也必须立刻交出CPU的使用权，就跟中断一样，先执行任务2，等任务2执行完或者主动挂起(sleep)让出CPU的时候，任务1才能接着运行。uCOS就是这样

早期嵌入式开发没有嵌入式操作系统的概念 ，直接操作裸机，在裸机上写程序，比如用51单片机基本就没有操作系统的概念。通常把程序分为两部分：前台系统和后台系统。 简单的小系统通常是前后台系统，这样的程序包括一个死循环和若干个中断服务程序：应用程序是一个无限循环，循环中调用API函数完成所需的操作，这个大循环就叫做后台系统。中断服务程序用于处理系统的异步事件，也就是前台系统。前台是中断级，后台是任务级。

程序以机器码的形式，即二进制码的形式存在FLASH中；上电后，CPU通过控制器将待运行的程序从FLASH中读入内存中；代码在内存中运行时，控制器将需要计算的数据存入寄存器中；运算器从寄存器中读取数据进行运算，并将结果存入寄存器中；控制器将寄存器中的结果读入内存中；故形成一个闭环的程序运行过程。CPU由运算器、控制器、寄存器组成，准确的来说CPU包括运算逻辑部件、寄存器部件和...

驱动和固件（firmware）都是代码，前者为软件服务，后者为硬件服务。在操作系统概念还不明确的时代，二者是没有明显区别的。但是随着计算机体系结构的发展，硬件的种类开始变多，操作系统的种类也变多了。这个时候，因为各种技术的、商业的原因，硬件厂商希望自己的硬件能被更多的软件厂商使用，所以就需要在硬件之上做一些封装，让自己的硬件操纵起来更容易，这个时候就要有firmware这种东西了，它简...

一，轨迹规划的思路，2步走：1，路径规划2，轨迹优化二， 路径规划和轨迹优化常用算法：三，基于搜索的路径规划：1，Dijkstra与A*的区别与联系：扩展的方式相同（均是周围的8个点作为备选点），但Cost不同Dijkstra : F(n) = G(n)A* : F(n) = G(n) + H(n)...