当前 HW-477 接收模块在个别情况下可能没有完整输出引导码，因此程序保留了一个兼容分支：若已经捕获至少 64 段数据脉冲，可以尝试从数据位直接解码，并只对第一个 mark 放宽范围。这套方案的重点不是测距，也不是直接测出真实方位角，而是用低成本红外器件获得一个离散方向误差，再把它变成机器人能够执行的转向控制量。当前输出中的“15°、20°、35°”是人工标定的转向建议值，不是传感器测得的物理角

当前 HW-477 接收模块在个别情况下可能没有完整输出引导码，因此程序保留了一个兼容分支：若已经捕获至少 64 段数据脉冲，可以尝试从数据位直接解码，并只对第一个 mark 放宽范围。这套方案的重点不是测距，也不是直接测出真实方位角，而是用低成本红外器件获得一个离散方向误差，再把它变成机器人能够执行的转向控制量。当前输出中的“15°、20°、35°”是人工标定的转向建议值，不是传感器测得的物理角