本文介绍了如何通过结合改进的RRT算法和DWA算法实现全局路径规划和局部实时避障。首先，使用改进的RRT算法生成全局路径，然后通过DWA算法在感知到障碍物时进行局部重规划。具体步骤包括：1）以DWA算法为主体，生成全局参考路径；2）设定机器人的感知范围，当检测到障碍物时，计算切入点和切出点，以避开障碍物并重新回到全局路径。文章还提供了Matlab代码示例，展示了如何实现这一过程，并通过运行结果图展