弧焊指令直线焊接起弧指令，线性移动到目标点并启动焊接直线焊接指令，执行连续直线焊接圆弧焊接结束指令，完成圆弧焊缝收弧中断程序将中断号与中断程序绑定定义数字输入信号触发中断中断程序定义关键字程序调用方式直接调用例行程序，最常用按变量编号调用同名例行程序字符串拼接调用例行程序路径恢复中断时存储当前运动路径恢复存储的运动路径沿记录路径反向退回焊接速度、电压、电流匹配，避免虚焊、过焊，摆弧参数随焊缝宽度调

本文介绍了基于ABBRobotStudio6.08的工业机器人焊接仿真工作站构建方法。主要内容包括：工作站搭建（机器人IRB2600_12_165_C_01、工具及周边模型导入与布局）、机器人系统配置、工件坐标系wobj1创建、焊接轨迹Path_10规划（含7个目标点的MoveJ/MoveL指令），以及仿真运行与视频录制。通过标准化流程实现了机器人焊接作业的离线编程与仿真验证，为工业机器人教学提供

工业机器人编程方法主要包括示教编程和离线编程两种主流方式。示教编程需现场操作机器人记录轨迹，而离线编程通过虚拟环境进行三维建模与仿真，具有不占用生产时间、支持复杂轨迹等优势。国内外主流离线编程软件分为专用型（如ABB RobotStudio、FANUC RoboGuide）和通用型（如RobotMaster、国产PQArt），正朝着智能化、专用化方向发展。文章重点介绍了ABB RobotStudi