主要内容：代码主要做的是电力系统的分布式调度策略，具体为基于多智能体一致性算法的分布式经济调度方法，其中，一致性变量为发电机组的增量成本和柔性负荷的增量效益，并在此基础上，通过分布式优化的方法解决电力系统的经济调度问题，测试算例是一个10机19负荷系统，系统数据来源可靠，代码运行稳定迅速，是研究一致性算法以及分布式优化的必备！电力系统的经济调度一直是个烧脑的难题，特别是当新能源和柔性负荷大规模接入

这段状态机实现了DSP的多电压域顺序上电，特别要注意不同电压域的间隔时间参数，硬件手册里标注的500μs延迟千万别偷工减料。上个月有个项目因为省了延迟等待，结果DSP启动后寄存器配置全乱套，排查了三天才定位到是电源问题。最近在折腾FPGA和DSP的联合开发，发现这俩兄弟的协同工作真是让人又爱又恨。有个坑要注意：重训练期间必须暂停DSP端的数据发送，有次忘记做流控直接导致FPGA端FIFO溢出，数据

把模型里的观测端口勾选上，生成的代码会保留变量观测功能。自动生成代码这招确实省事，但生成的代码得能跑在28335上才行。模型里那几个标着PI控制器的黄框框，生成代码时会变成实实在在的PID调节算法。主控芯片dsp tms320f28335，基于Matlab Simulink开发的嵌入式模型，模型可自动生成ccs工程代码，生成的代码可直接运行在主控芯片中。这段代码控制着PWM波形的生死，要是算错了数

ros机械臂仿真1.ure5+real sense，手眼标定+跟随2.基于ros的机械臂视觉抓取最近在折腾ROS机械臂仿真时发现，UR5机械臂+RealSense相机的组合真是仿真界的黄金搭档。今天咱们就聊聊怎么让这个组合实现手眼标定和视觉抓取，手把手带你在Gazebo里造个能看会动的机械臂。

指尖刚触碰到座机键盘的金属按键，"嘟——"的一声长鸣瞬间把人拉回九十年代。这种承载着青春记忆的按键音背后，藏着个有趣的通信原理——DTMF双音多频技术。这段代码就像给声波纹身——在对应时间位置打上红色标记。这段代码就像个调音师——先根据按键字符定位行列，再用两个正弦波调制出独特音色。调试时遇到个有趣现象：当连续快速按键时，频谱图会出现频率重叠。咱们先拆解需求：每个按键对应两个特定频率的正弦波叠加。

通过这次C#与VisionPro联合编程实现6通道相机独立检测的多线程项目，我学到了很多东西。多线程的合理运用大大提高了程序的处理效率，让我们能够同时处理多个相机的数据。而VisionPro的集成则为图像检测提供了强大的功能和丰富的工具。希望这篇分享能对大家在类似项目中有所帮助，一起在视觉工程的世界里探索更多好玩的东西！

现在这套系统已经稳定运行三个供暖季，最让我得意的不是那些酷炫的曲线报表，而是某个藏在"系统维护"界面里的彩蛋——连续点击五次压力表盘，会弹出当年调试时被报警声吓到的表情包。刚接手小区供热监控系统改造项目的时候，甲方甩过来厚厚一沓需求文档："要能实时监控各楼栋温度、压力参数，历史曲线要带对比分析，报警信息得弹窗提示还得自动生成日报表..."。用Windows性能监视器一查，组态王运行时的GDI对象数

最近拿RadioML2018.01A数据集做了个实验，把ResNet和自注意力机制搅和在一起，整出了个97.56%的准确率。CNN输出的特征图本来是[B,C,H,W]，转置成[B, H*W, C]才能喂给自注意力。有意思的是在6dB附近有个小洼地，后来用混淆矩阵一查，发现是BPSK和QPSK在低信噪比下互相误判。当信号淹没在噪声里时，模型会自发聚焦在调制突变区域，这比纯靠卷积核滑动聪明多了。不过要

数据集介绍：类别为8类，包括：刀（knife）、剪刀（scissors）、打火（lighter）、优盘（USBFlashDisk）、压力容器（pressure）、带喷嘴塑料瓶（plasticBottleWithaNozzle）、公章（seal）、电池（battery）。我们团队最近尝试用YOLOv5解决这个问题时发现，最刺激的不是调参，而是看着模型把公章认成电池的瞬间——这要是真在机场，怕是得引发

机器人研究数模实验方案LQR控制，m函数调用simulink中的控制算法，在simscape Multibody中的物理模型中测试。跑通模型花了很多时间，这个能帮你节省下时间。方法适合所有机器人研究，机械臂、无人机，无人车的镇定、轨迹追踪控制算法，有sw模型就可以搭建仿真平台。LQR跑通比PID麻烦，需要调用基于模型的m函数和计算黎卡提方程。最后一个图里随便写了几个参数结果也还是不错的在机器人研究