实时性要求： 1ms平衡 > 1ms路径 > 10ms遥控 > 主循环图像放在哪： 中断 1 → 中断 2 → 中断 3 → main这就是嵌入式控制里最常见的"分级调度越紧急、周期越严格的，越靠近中断；越耗时、越不紧急的，越往主循环沉；层与层之间用状态体通信，互不依赖。这套思路其实通用性很强——任何"传感器采集 + 控制 + 人机交互"的小车/机器人项目都可以照搬这个骨架，换成 STM32、ES