2. 添加子组件：LineSensor 线传感器、Attacher（抓取）、Detacher（松料）、LogicGate (NOT)、LogicSRLatch（信号锁存）；课程从基础工作站建模、坐标系建立、轨迹编程，进阶至 Smart 组件动态仿真、I/O 信号配置、RAPID 程序编写、工作站逻辑互联，覆盖工业机器人离线仿真全流程，适用于机器人实训、技能考证与项目实操学习。2.rPick：抓取程

依次观察工件抓取、分层摆放、倒扣组装、成品回库全流程，反复调试点位姿态、运动速度、信号时序，解决碰撞、装配不到位、姿态异常等问题。运行仿真，检查机器人有无碰撞、动作时序是否合理。定义机械原点 pHome（关节角度 [0，0，0，0，30，0]）、过渡点 pTrans（关节角度 [-90，0，20，0，-20]），作为机器人安全过渡位置。Smart 组件：RobotStudio 核心虚拟仿真组件，集

仿真软件，完整复现双工位汽车配件弧焊工作站从解包、系统重置、I/O 配置、参数设定、程序编写到仿真运行的全过程，覆盖 ArcWare 弧焊包、Torch Services 清枪、Path Recovery 路径恢复等核心功能，适合工业机器人弧焊入门与实训参考。的仿真搭建，掌握了从 IO 配置、工艺参数、专用指令到高级功能的全流程技能。2.弧焊参数与指令（20 分）：WeldData、ArcL/Ar

无

创建工具、工件坐标、载荷三类程序数据；完成 RAPID 程序调试与仿真，实现机器人自动拾取、搬运、放置、计数、满载复位全流程作业。在 RobotStudio 6.08 中完成太阳能薄板搬运工作站的解包、系统重置、I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、RAPID 程序编写与调试，实现机器人从流水线拾取太阳能薄板并搬运至暂存盒的循环自动作业，完成工件周转至下一工位处理。熟练完成 I/O 配置、程序数

无

通过 5 个核心任务，掌握工作站布局、模型导入、系统构建、坐标系创建、轨迹规划、仿真运行与视频录制等关键技能，适用于工业机器人离线编程入门与实训操作。生成的空路径“Path_10”， 设定框中的内容如图中所示，在开始编程之前，对运动指令及参数进行设定，单击框中对应的选项并设定为Movej*v150 fine MyTool\Wobj:=wobj1，、焊接机器人仿真设计、职业技能等级证书备考、Robo