本文介绍了一个基于STM32HAL库和STM32CubeMX开发的AB相正交编码电机驱动框架。该框架采用硬件表驱动设计，具有高度工程化和解耦特性，支持多种带编码器的直流减速电机和H桥驱动板（如TB6612、L298N等）。核心特性包括：硬件配置与业务代码完全解耦、独立可调的双向反转机制（电机转向和编码器读数方向）、三种运行模式（PWM输出/自由滑行/短接制动）、统一的结构体接口和标准API。框架支