进行ROS2的学习和开发，建议使用Ubuntu系统因为这是最普遍的，也是最稳定的，如果你遇到了任何关于环境的问题都很大可能的可以在网上找到相应的解决方法。你可以安装虚拟机或者双系统，如果仅是学习使用的话建议去安装虚拟机，这样不会对你的原始系统产生什么不可逆的影响，安装双系统可能会出现一系列的问题，尤其是刚上大学的同志们，买最新的设备，很多不兼容的东西，在网上也找不到相应的解决方案。

现在已经配置好了一个虚拟机或者是双系统，下载好了Ubuntu24.04，这篇笔记中将介绍ros2的开发环境以及开发的工具。

从技术上说，任何包含。

使用。

作用：自定义一个名为的节点类，继承自Node。继承后可以重写构造方法，添加自己的逻辑，同时获得父类提供的全部节点能力（创建发布者、订阅者、定时器、参数等）。脚本启动，导入依赖，定义节点类。执行main()初始化 rclpy；创建实例，此时输出欢迎日志并创建定时器；调用进入事件循环；在事件循环中，定时器每 1 秒触发一次，输出"hello"；用户按下Ctrl+C后，spin因退出（实际上rclpy.

自定义节点类，继承自。自定义节点类，继承自，表示一个“智能手机”节点。

创建好之后你会看到包里有include，src，cmakelist.txt，package.xml这四个文件，这四个文件里边include和src是我们不需要的，只保留后两个就可以了，你可以删去也可以保留，这里我的习惯是删掉它们两个。为了创建我们自定义的接口，需要一些必要的依赖：cmakelist文件你需要包含的东西：# 1. 查找依赖的生成器# 2. 生成接口代码# 列出所有 .msg 文件#

服务使用.srv文件定义其接口，包含请求（Request）和响应（Response）两部分，用---分隔。int64 aint64 b---int64 sum---上面是请求部分，下面是响应部分。请求和响应都可以包含任意数量的字段，支持基本类型、数组、嵌套消息等。构建系统（如或）会根据.srv文件生成对应的 C++ 类和 Python 类。：无请求无响应：无请求，返回成功/失败和消息：两个整数求和

obsidian。

简单来说在机器人领域中不同的机器人有不同的结构，总体虽然不一样，但是采用“模块化，分布式”的思想就可以将机器人分解成通用模块（雷达、双目、相机……）所以可以理解为ROS就是机器人界的安卓；ROS中的各种节点就相当于各种手机的app,任何可以用单片机控制的模块都能用ROS来实现；1、启动终端：简单的有两种方式，第一种：在左下角的显示应用程序里直接打开终端，第二种：使用快捷键ctrl+alt+t来调出