我们要在有随机噪声的回波信号中分离目标的运动状态量，准确的得到这个状态量往往是不可能的，只能根据观测信号估计这些状态变量。IMM算法使用两个或者多个模型来描述工作过程中可能出现的状态，最后通过有效的加权融合进行系统状态估计，很好的克服了单个模型估计误差较大的问题。它假设系统存在多个可能的运行模式，每个模式对应一个不同的状态模型，通过在这些模型之间进行交互和切换，以适应系统模式的变化，从而提高状态估

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当前使用的rnnoise库所使用的音频采样率是48khz，而在FreeSWITCH中，采样率可能是8khz（比如PCMA、PCMU编码），这就涉及采样率转换的情况。mod_rnnoise_srcbin.tar.gz ： mod_rnnoise源代码（带预编译的so文件，路径为mod_rnnoise.libs\）3）mod_rnnoise模块接收降噪后的音频，执行采样率转换（如有需要），回传给cha

当前使用的rnnoise库所使用的音频采样率是48khz，而在FreeSWITCH中，采样率可能是8khz（比如PCMA、PCMU编码），这就涉及采样率转换的情况。mod_rnnoise_srcbin.tar.gz ： mod_rnnoise源代码（带预编译的so文件，路径为mod_rnnoise.libs\）3）mod_rnnoise模块接收降噪后的音频，执行采样率转换（如有需要），回传给cha