原因分析：在 1ms 的中断周期内，需要执行阻塞式的 I2C 读取（约 300μs），还需完成浮点运算和 SVPWM 计算。SVPWM 产生的定子磁场与转子磁场未能精准对齐，产生了较大的反向扭矩分量，严重削弱了电机的有效输出，导致转速无法提升。明确系统的物理边界后，将目标速度调整回安全区间（如 100 rad/s），系统恢复稳定运行。在修正所有软件问题后，电机依然无法达到较高的目标转速（如 200