本文提出了一种基于几何映射与PD控制的自平衡单车控制方案。系统采用刚体模型假设，通过IMU获取姿态数据，经EKF解算后输入PD控制器生成横向加速度指令，再通过几何映射转换为舵机角度。核心算法包含：1）基于重心偏移的静力学平衡模型；2）带速度自适应的PD控制器；3）防抖动的舵机限幅保护。实验表明，该方案能有效实现低速灵活、高速稳定的平衡控制。文章还探讨了速度闭环、GPS导航融合及PSO打点算法，建议

本文提出了一种基于几何映射与PD控制的自平衡单车控制方案。系统采用刚体模型假设，通过IMU获取姿态数据，经EKF解算后输入PD控制器生成横向加速度指令，再通过几何映射转换为舵机角度。核心算法包含：1）基于重心偏移的静力学平衡模型；2）带速度自适应的PD控制器；3）防抖动的舵机限幅保护。实验表明，该方案能有效实现低速灵活、高速稳定的平衡控制。文章还探讨了速度闭环、GPS导航融合及PSO打点算法，建议