由上面可知，加速度计是利用重力分量进行解算的，静态稳而动态不稳，陀螺仪是利用角速度积累来计算的，动态稳但静态容易漂移，因为静态时GY不等于0。而且初始时小车不管时躺地上还是数竖直起来角度都为0，因为是角度是角速度累计得到的，不具有绝对角度，这是陀螺仪的第二个缺点。平衡车项目对延时要求比较高，如果使用的是软件IIC，因此需要修改底层，将延时注释，对于主频72MHZ可以将IIC翻转电平的delay延时