注：‌turtlesim 是 ROS 机器人系统里的官方入门模拟器‌，2D的小乌龟模型。启动 ROS Master、参数服务器及日志节点。一个 ROS 网络仅需运行一次。文件启动多节点，自动拉起。运行指定功能包中的节点。