本文档详细介绍了 Docker 容器的完整使用方法和常用命令，主要内容包括：容器基础概念（镜像与容器的关系）、生命周期管理（创建/启动/停止/删除）、运行参数配置（端口映射/环境变量等）、常用操作命令（进入容器/查看日志/文件复制）、与宿主机的交互（网络/数据卷）、资源限制以及多容器编排（Docker Compose）。文档还提供了 ROS2 Humble Desktop 容器的完整搭建示例，涵盖