本文介绍了SC-A-LOAM激光雷达SLAM系统的安装与使用。该系统在A-LOAM基础上集成了ScanContext回环检测和GTSAM位姿图优化模块，具有鲁棒的位置识别、模块化实现和支持消费级GPS高度修正等特点。文章详细说明了在Ubuntu系统下的编译步骤，包括修改CMakeLists文件、调整OpenCV和Eigen库引用等关键点。同时提供了KITTI数据集的运行方法，并补充了保存TUM格式

本文详细介绍了在Ubuntu20.04系统上运行LIO-SAM算法处理KITTI数据集并完成EVO评价的全过程。内容包括：1)准备KITTI数据集并转换为rosbag格式；2)下载和修改LIO-SAM源码；3)解决编译过程中遇到的PCL版本、OpenCV查找等问题；4)成功运行KITTI 07序列数据集；5)使用EVO工具进行轨迹精度评估，获得最终评测结果。文中提供了完整的操作步骤和关键代码修改点