本文介绍了Unitree机器人强化学习框架的关键文件结构和使用方法。主要包含：项目目录树说明，核心文件如train.py（训练入口）、g1_config.py（参数配置）、g1_env.py（机器人专属逻辑）的功能解析，以及常见修改指引（如调整奖励权重、训练轮数等）。重点讲解了如何通过修改配置文件和添加奖励函数来优化训练效果，并提供了MuJoCo验证策略的部署流程。该指南可帮助开发者快速定位关键代