摘要： 本文详细介绍了基于STM32F103C8T6的水质检测打捞船嵌入式软件开发过程，涵盖硬件选型、引脚分配、传感器校准（pH/TDS/温度）、舵机控制及红外解码等核心功能实现。重点剖析了开发中遇到的典型问题：舵机因引脚冲突失效、DS18B20温度读取异常、TDS值温漂等，并提出时序保护、温度补偿等解决方案。项目最终完成水质三项检测（精度pH±0.15、TDS±3%）、机械臂控制（响应<5