从"CAN 是什么"讲起，依次梳理总线拓扑与工作过程、物理层差分信号、协议层的帧结构与位时序/仲裁，最后落到 STM32 的 bxCAN 控制器（工作模式、收发流程、接收过滤器）与 HAL 库驱动的基本步骤。假如不在 SS 段内，采样点获得的电平状态是不正确的，节点就用硬件同步的方式调整，把自己的 SS 段平移到监测到边沿的地方，获得同步。采样的前提条件：节点监测到总线上信号的跳变在自己的 SS

任务切换 = 改寄存器（含 PC）：时间片结束 → 把当前任务各寄存器的值（含 PC）保存到该任务创建时分配的任务栈 → 令 PC 指向另一个任务的开头 → 新时间片正常运行 → 再切换时重复保存 → 对已完成的任务"出栈"恢复寄存器，如此循环。RTOS（Real-Time Operating System）是处理实时事件的轻量级操作系统内核，引入"任务（Task）"概念，由任务调度器（Sched

Timeout：毫秒（HAL_MAX_DELAY 无限） // 返回值：HAL_OK / HAL_ERROR（如从机 NACK）/ HAL_BUSY（并发冲突）/ HAL_TIMEOUT。没有内部地址的设备（如 AHT20）可以直接调用；启动信号（SCL 高时 SDA 下拉） → 主机产生时钟脉冲（SCL 低时主机设数据线，SCL 高时从机读） → 主机发设备地址（7 位地址左移 1 位凑成 1

本文整理自个人 STM32 学习笔记，以 STM32F103C8T6（F1 系列）为例，基于 CubeMX + CubeIDE + HAL 库 开发环境，从 GPIO 开始一步步讲到串口的中断、DMA 与不定长接收，最后附上 DMA 原理详解。施密特触发器的作用：设置两个参考电压，高于高参考判为高电平、低于低参考判为低电平、两者之间维持原状态，从而解决噪声在参考电压附近"徘徊"时电平误判的问题。控