本文介绍了基于STM32F103C8T6和TJA1050模块实现CANopen通信的配置过程。主要内容包括：1）硬件环境搭建，强调需使用外部5V供电；2）使用STM32CubeMX配置时钟（72MHz）、定时器2（1ms中断）、CAN（500Kbps）和串口1（重定向printf）；3）集成CANopenNode协议栈和CanOpenSTM32移植层；4）实现心跳报文功能，配置节点ID为1，心跳间