这个项目是我从传统 STM32 面向过程开发走向面向对象架构的一次试水。尽管通过这次复盘，我理清了“输入 -> 有限状态机（FSM） -> UI 驱动”的交互闭环，也规范了模块化分层的逻辑，但它暴露出的眼光局限和技术断层同样明显。承认不完美是走向深度的开始，后续的重点将放在脱离框架的底层底座构建、功耗精细化控制以及更通用的平台级解耦设计上，继续向业内成熟的开源架构看齐。

摘要：本文针对PX4四旋翼无人机固件体积过大的问题，提出系统性的裁剪方案。通过移除无关机型模块、精简传感器驱动、清理调试工具和实验性功能、优化通信协议等步骤，将Flash占用率从98.47%降至78.3%。同时解决了因硬件精简导致的"Preflight Fail"解锁故障，通过修改CBRK_SUPPLY_CHK参数绕过电源检查。该方案为四旋翼开发者提供了固件优化的完整路径，兼顾

在未通电的情况下，按住飞控板上的 BOOT 按键不放。(注：因为准备进行全片擦除，此 .bin 文件稍后将使用 STM32CubeProgrammer 烧录，STM32H7 芯片的 Bootloader 起始地址为 0x08000000。在软件右侧的连接方式下拉菜单中选择 USB，在 Port 栏点击刷新按钮，选择识别到的 USB1，然后点击 Connect。首先确保电脑里有虚拟机或者使用WSL等