摘要：本文针对PX4四旋翼无人机固件体积过大的问题，提出系统性的裁剪方案。通过移除无关机型模块、精简传感器驱动、清理调试工具和实验性功能、优化通信协议等步骤，将Flash占用率从98.47%降至78.3%。同时解决了因硬件精简导致的"Preflight Fail"解锁故障，通过修改CBRK_SUPPLY_CHK参数绕过电源检查。该方案为四旋翼开发者提供了固件优化的完整路径，兼顾

在未通电的情况下，按住飞控板上的 BOOT 按键不放。(注：因为准备进行全片擦除，此 .bin 文件稍后将使用 STM32CubeProgrammer 烧录，STM32H7 芯片的 Bootloader 起始地址为 0x08000000。在软件右侧的连接方式下拉菜单中选择 USB，在 Port 栏点击刷新按钮，选择识别到的 USB1，然后点击 Connect。首先确保电脑里有虚拟机或者使用WSL等