LVI-SAM_ROS2 是一个精密的多传感器融合系统，专为 ROS2 实现了紧耦合的激光雷达-视觉-惯性 SLAM。该系统结合了基于 LiDAR 的建图、视觉惯性里程计和闭环检测的优势，在具有挑战性的环境中提供鲁棒且精确的状态估计。特征提取系统采用模块化设计模式，具有清晰的关注点分离。主类继承自，通过一系列明确定义的阶段协调整个处理流程：系统处理以距离图像格式组织的点云，利用CloudInfo消

VINS-Fusion-ROS2 是一个功能强大且多功能的视觉惯性导航系统，它结合了视觉和惯性测量数据，为机器人应用提供精确的实时状态估计。这个兼容 ROS2 的实现基于原始 VINS-Fusion 框架构建，提供了增强的模块化、改进的性能以及与现代 ROS2 生态系统的无缝集成。

为SCDB增加explain statement功能，支持查看查询执行计划图（graphviz dot格式）