VINS-Fusion-ROS2 是一个功能强大且多功能的视觉惯性导航系统，它结合了视觉和惯性测量数据，为机器人应用提供精确的实时状态估计。这个兼容 ROS2 的实现基于原始 VINS-Fusion 框架构建，提供了增强的模块化、改进的性能以及与现代 ROS2 生态系统的无缝集成。

为SCDB增加explain statement功能，支持查看查询执行计划图（graphviz dot格式）