主要由相机图像采集模块、图像处理模块、点云处理模块组成。

可看出第1、2和第3、4轴的坐标系的Z轴平行（DH参数表格0°），检查图纸中的坐标系位姿正确对应。最后检查一下各轴坐标是否符合DH参数描述，这里图纸中标出的坐标轴注意下标是从0开始，和表格对应。和 d参数和图纸中的坐标轴位姿对应（角度的正负关系：逆时针为正，顺时针为负）。描述当前轴与上一个旋转轴间的旋转角度，也是DH参数中唯一的变量。得出第3、4轴和第4、5轴 Z轴间错开距离，和图纸对应。接下来标