一：一键安装（推荐，三五分钟即可装好）

1、系统换源（如果换过了就不需要这一步）

打开软件和更新弹窗

在Ubuntu软件这里点击右边红色框，选择其他站点

测试完之后选择服务器就行，点击关闭就行。

最后在终端更新一下：

sudo apt-get update

2、安装ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

终端输入上面命令进行安装ros，会自动帮我们检测环境依赖

这里我选择1，然后进到下一个选择项

ubuntu版本对应安装ros版本如下：

ubuntu版本        Ros版本
Ubuntu14.04        Ingigo
Ubuntu16.04        Kinetic
Ubuntu18.04        Melodic
Ubuntu20.04        Noetic

请选择安装的具体版本:

这里选择先N，再Y

安装完成

roscore测试下

3、安装完后还需要初始化下rosdep
按下键盘的上健，然后enter，选择3

输入

rosdepc update

4、至此，全部搞定，最后在用小海龟测试下
打开三个终端，分别执行以下命令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如下即为安装成功！！！
最后在测试下rviz
终端输入

rosrun rviz rviz 

完全木的问题，亲测有效！

手动安装（略微麻烦）

1、添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Executing: /tmp/apt-key-gpghome.nZ3t1pQZJ3/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功界面如下：

3、更新软件源

sudo apt update

成功后界面如下：

4、配置及更换最佳软件源
参考此文章：Ubuntu如何通过简单的几步操作来配置系统的软件源、找不到软件和更新怎么办？（带动态图文介绍）

5、安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

注：不同版本的ubuntu命令不同

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full   #ubuntu 16.04
sudo apt install ros-melodic-desktop-full   #ubuntu 18.04
sudo apt install ros-noetic-desktop-full    #ubuntu 20.04

显示如下：

成功界面如下：

6、初始化rosdep

sudo rosdep init

如果出现以下界面，则可以省去一些麻烦，直接跳到第7步即可

如果出现以下错误，也不用担心：
错误1：sudo: rosdep: command not found

输入以下命令：

sudo apt install python-rosdep2

此时再进行rosdep初始化就应该没问题了：

sudo rosdep init

如果出现新的问题，请移步这篇博客第6步错误解决方法：去第6步看解决方法

然后继续输入：

rosdep update

你应该会有极大概率遇到下面的错误：

这是因为raw.githubusercontent.com这个网站被墙，国内网拉取信息网速缓慢。

解决方法就是：

第一步： 本地更新所需文件下载

CSDN作者银时大魔王已经将更新所需的文件整理好上传云中(大家可以去观摩原文)：
链接: https://pan.baidu.com/s/1PhTCqtvScV_XGf9ac0CcCg 提取码: w3ix

第二步：将提取出的文件夹移动到/etc/ros文件夹下
终端输入：

sudo cp -r ros_github/ /etc/ros/

注：ros_github/需改为你自己提取安放的路径
复制后如下图所示：

第三步：修改更新文件路径
1.修改index-v4.yaml路径
终端输入以下命令回车：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

将该文件中第68行代码注释并添加

file:///etc/ros/ros_github/index-v4.yaml

如下图所示：
　　
2.修改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件。
终端输入以下命令回车：

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再将原有内容全部注释或者删除。最后添加以下内容在文档中：

# os-specific listings first
yaml file:///etc/ros/ros_github/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///etc/ros/ros_github/base.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/python.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/ros_github/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

第四步：再次执行rosdep update
一般情况下，这次更新就能成功了。

7、设置环境变量
输入下面的这行代码，注意到底是melodic（18.04）还是noetic（20.04）或者是kinetic（16.04）是由你的ubuntu的版本决定的，比如我的ubuntu是18.04版本的，对应的是melodic，用的是下面的这行代码：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

打开.bashrc查看是否加入：

sudo gedit /.bashrc

在文件最下面，如下则表示成功：

输入以下命令，使得新加入的环境变量生效：

source ~/.bashrc

8、 安装rosinstall
输入以下命令：

 sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

可能会出现如下错误：

解决方法是换命令（把上述命令中的3都去掉）：

 sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool

成功界面：

如果有其他红色字体的错误，参考第8步错误解决方法：去第8步看解决方法

9、验证ROS是否安装成功

终端输入：

roscore

出现如下错误：

解决办法：

cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l

结果如下：

从中可以看出确实没有roscore
所以终端输入：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

执行成功后如下所示：

然后看下文件：

cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l

结果如下：

从中可以看到有roscore文件了
然后输入

source ~/.bashrc
roscore

显示如下，则证明ROS安装成：

10、检测基本功能（控制小海龟）

在第一个终端输入roscore成功后，
开启第二个终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

会出现一个小海龟：

最后开启第三个终端输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

接下来就可以通过方向键控制海龟的移动（看我40米大砍刀）。

11、检查rviz等高级功能
打开第一个终端输入

roscore 

打开第二个终端输入

rosrun rviz rviz 

显示结果如下图，则rviz等其他组件安装成功：

写在最后：

至此，ubuntu 18.04 ROS安装全部完成，本文所有内容、安装流程均是自己安装过程中的命令和截图，记录于此，仅用作个人学习记录所用，同时也希望能够帮到更多的人，尽量避免踩坑，将更多时间用于其他需要的地方，如有其它问题，欢迎评论区交流。谢谢！！

本文参考部分博客如：慕雨 、向日葵骑士Faraday、 tom17 ，在此向各位大佬表示感谢。

他人转载需标明出处，谢谢！