1.
先用sd 卡安装操作系统
操作系统 选择
buster debian

因为linuxcnc 有在buster 这个版本上面跑

安装完之后，第一步是开vnc 和ssh
因为 linuxcnc 是分模拟和真实跑两种情况，
模拟是控制不了硬件
真实跑有打补丁
rt 补丁 我这边安装完之后usb 是不能使用了，坑多多

git 下载树莓 rpi 补丁文件
： git 地址 https://github.com/raspberrypi/linux
git clone https://github.com/raspberrypi/linux.git -b rpi-4.19.y-rt


编译有几种方式，一种是直接在树莓pi4 上面编译，别一种是在x86 linux 平台上面交叉编译，

最后编译成功之后都是有移动文件到sd 相对的分区
到源文件的kernel目录运行： KERNEL=kernel7l
KERNEL=kernel7l
这步如果不做的话，那只能编译好内核之后，修config.txt 指定 生产出来的img 文件

返回源码根目录，运行4b 的配置文件
make bcm2711_defconfig

成功之后，编译
make -j4 zImage
make -j4 modules
make -j4 dtbs
make -j4 modules_install
make -j4 dtbs_install
// 也可以写成make -j4 zImage modules dtbs

然后移动 dtb 等文件到 sd 卡目录

cp arch/arm/boot/dts/.dtb /boot/
cp arch/arm/boot/dts/overlays/.dtb* /boot/overlays/
cp arch/arm/boot/dts/overlays/README /boot/overlays/

./scripts/mkknlimg ./arch/arm/boot/zImage /boot/$KERNEL.imgmkknlimg是把zlmage生成img文件的，如果上面没运行KERNEL=kernel7l/boot/$KERNEL.img $KERNEL这个变量不有这样写了， 直接写成自已想要的名字就，英文.img
然后到boot/config.txt 增加
KERNEL=英文.img
重启设备

查看操作 是否打上了补丁
uname -a

补丁打上了，
2. 开始编译 linuxcnc

下载源码
https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc

这个是已经编译和打包deb 完成之后的文件源码了，
打包deb 之后可以直接安装，

这官网的教程地址
http://linuxcnc.org/docs/devel/html/code/building-linuxcnc.html

因为环境问题，可能会有很依赖项的报错，补上依赖就行了

./configure --with-realtime=uspace 这个有注意一下，一定有满足之后才去运行 make

打包deb 流程，

之后就可以打包 deb 软件了
然后安装deb ,deb 安装还有点问题，有安装依赖。

安装之后
linuxcnc 有控制 pi4 gpio 去控制 电机等硬件

源码中有个hal_pi_gpio 文件

这个配置方式，

BCM方式

2 2 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 (gpio1& 0 not used )

输入输出

0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 dir mask (0 means in 1 means out) dec 78855

// 0 是打这个gpio 使用

0 1 1 1 1 1 0 1 1 0 0 1 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 exclude mask (0 means use 1 means dont use) dec 32918520

loadrt hal_pi_gpio dir=78855 exclude=32918520

测试引脚 pi4 功能

第一步加载 引脚 ， 不然不会在pin 引脚看 pi gpio 的
loadrt hal_pi_gpio dir=78855 exclude=32918520

第二步把
loadrt stepgen step_type=0,0,0
addf hal_pi_gpio.read base-thread
addf hal_pi_gpio.write base-thread
读写加载完成之后，就可以测试 gpio 功能了
黄色表示通电，红色没电， out 可以点 set 和clr 实现开关功能，

第三步是net ,因为机器的运行有控制下面电机和主轴之类的，