(1) 为什么要将EtherCAT主站整合在内核空间？
答：一方面考虑到内核空间相比于用户空间函数的延迟时间短且内核空间可直接操控硬件；另一方面，由于主站大多是周期工作，而内核定时器执行周期工作较为精准。
EtherCAT-1.5.2理论上支持任何实时性（rtai，xenomai）或者非实时内核（linux-2.6以上的版本）

(2) EtherCAT本地化网卡与通用网卡优劣分析
答：EtherCAT-1.5.2所支持的本地化网卡主要包含：8139too、e100、e1000、e1000e、r8169。使能这些驱动后EtherCAT将不再调用linux kernel内置的网络驱动，无中断直接操作硬件底层。
本地化网卡驱动优势：实时性能较好。
通用网卡驱动优势：兼容性较好。

(3) EtherCAT中域(entry)作用。
答：域(entry)可以使过程数据(pdo)根据不同的从站组或者任务周期进行分组发送。所以说在不同的任务周期可以处理多个域(pdo)，FMMU和同步管理单元将对每个域进行配置，从而自动计算过程数据的内存映射。

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