上期介绍了在 DGX Spark 上部署 AI 助手，本期我们将讲解如何在该平台部署 Isaac Sim。开发者不仅可以在桌面端开展机器人开发，还能将项目携带至边缘端场景，进行实地测试与调试。

安装 Isaac Sim

1.下载

链接：https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/quick-install.html

点击 Linux (aarch64) 下载。

2. 解压

3. 运行

有关应用选择器的详细信息，可参阅 Isaac Sim 应用选择器。另一个命令窗口将打开并运行脚本。这个过程可能比预期的时间更长。在过程中可能会看起来像安装失败，如果看到一个空白的窗口请继续等待。

启动 Isaac Sim

对于 Linux，从命令行运行，./post_install.sh然后运行./isaac-sim.selector.sh。命令窗口将打开并运行脚本。

Isaac Sim 开发环境完全打开后，验证是否可以看到：

至此 Isaac Sim 就安装成功啦！

创建

让我们先来创建一个简单场景看看效果。

Create > Environment > Simple Room.

再在场景中放置一个机械臂。

Create > Robots > Franka Emika Panda Arm.

这是 Isaac Sim 内置的资产，我们可以在屏幕的左侧找到播放按钮，使机械臂进行一个简短的模拟运动。

了解更多

Isaac Sim 基本使用教程：

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/introduction/quickstart_isaacsim.html#isaac-sim-app-intro-quickstart

机器人教程：

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/introduction/quickstart_isaacsim_robot.html#isaac-sim-app-intro-quickstart-robot