# 1. 先停止并删除原有容器（保留数据可先 commit 镜像）
docker stop ros2_0
docker rm ros2_0

# 2. 宿主机授权 X11 访问
xhost +local:root

# 3. 创建带 NVIDIA 显卡的容器（核心：--gpus all）
docker run -it --name ros2_0 \
  --env DISPLAY=$DISPLAY \
  --env QT_X11_NO_MITSHM=1 \
  --volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
  --volume $HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw \
  --net=host \
  --ipc=host \
  --privileged \
  --gpus all \
  osrf/ros:humble-desktop-full bash

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 生效配置
source ~/.bashrc

# docker # 容器
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