1.摘要

三维多无人机航迹规划容易受到稀疏奖励、长时域决策和机间协调不稳定的影响。论文提出 AGP-MADDPG，将带多目标约束改进 A* 规划、动态引导点和多头自注意力集中式评论家方法结合。仿真表明，AGP-MADDPG 在收敛速度、任务成功率、决策效率和轨迹质量上优于比较方法。

2.改进 A* 参考路径与动态引导点

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