在此，把在Ubuntu 16.04中，搭建无人驾驶系统Autoware编译环境、配置无人驾驶仿真环境LGSVL Simulator、并进行联合测试的步骤，记录下来，以备查阅。

系统配置：

我所用的配置，需要两个系统：一个Ubuntu系统，一个Windows 10系统。

1. 在Ubuntu系统上，安装无人驾驶系统Autoware，可参考：

• 无人驾驶系统Autoware的Docker环境配置

2. 在Windows 10上，安装仿真环境LGSVL Simulator，可参考：

• 无人驾驶仿真环境LGSVL Simulator的配置

配置、启动步骤

1. 在Ubuntu中启动Autoware

按照教程中的步骤启动即可：无人驾驶系统Autoware的Docker环境配置

2. 加载高精地图

点击Autoware的Runtime Manager对话框中的"Map"按钮即开始加载。

3. 加载传感器

点击Runtime Manager对话框中的"Sensing"按钮即开始加载。

4. 在Windows中启动仿真环境

进入文件夹"lgsvlsimulator-win64-2019.04"，找到可执行文件"simulator.exe"，双击即可启动。

（关于如何安装，可参考：无人驾驶仿真环境LGSVL Simulator的配置）

5. 选择并进入虚拟城市测试环境

虚拟城市应选择"SanFrancisco"，车辆模型应选择"XE_Rigged-autoware"，注意ROS Bridge IP地址应为第1步所用Ubuntu系统的IP地址，如"192.168.1.7"。配置完成后，仿真器的连接状态将会由"Connecting"变成"Connected"，表示仿真器已与ROSBirdge Server建立连接，这时，点击"Run"按钮即可进入仿真城市。

6. 开启GPS、LIDAR、摄像头等感应器，以及交通状况模拟

在仿真器中，依次勾选以下选项：

• Enable GPS：开启GPS
• Enable LIDAR：开启激光雷达
• Toggle Main Camera：打开摄像头
• Enable Traffic：道路上车辆交通状况模拟
• Enable Pedestrians：模拟道路上行人模拟

7. 开启Autoware的定位、目标检测、规划控制等功能

点击Runtime Manager对话框中的"Localization"，"Detection"，"Mission Planning"，"Motion Planning"按钮即可开启定位、目标检测、路径规划、控制等功能。

8. 开启RViz

点击Runtime Manager对话框中RViz按钮打开RViz对话框，即可看到地图及车辆。

9. 启动自动驾驶

在RViz对话框中，点击"2D Nav Goal"，然后在地图中选择一个目的地，即可看到一条路径被规划出来，车辆将自行启动并按照规划路线行驶。

可参考如下小视频:

• 自动驾驶系统Autoware与仿真环境LGSVL Simulator联合测试