首先RBL = ROM Bootloader，UBL= user Bootloader UBOOT = Universal Boot Loader。

        RBL为TI固化在芯片ROM中的bootloader，OMAP上电启动过后首先将运行RBL，然后通过RBL加载UBL，再通过UBL加载uboot，而uboot就是用来加载Linux内核的。如果在具体应用过程中不需要使用到Linux（实际上一般都会用到的），uboot甚至是UBL都可以省去。

        UBL为一级Bootloader，uboot为二级Bootloader，一级Bootloader的大小是有限制的（应该是64KB以下，没查到具体数值），这也是为什么会有二级Bootloader的原因。如果一个应用程序小于这个大小，那么我们可以不需要烧写UBL，而只用烧写该应用程序相应的bin文件（下面第3点将阐述如何得到这个文件）就行了。
        UBL的程序设计，相对UBOOT、KERNEL、ROOTFS、设备驱动、DSP开发来说，还是比较简单。我们先从DAVINCI的启动说起，了解UBL在DAVIN系统中的位置和作用。对于固件程序烧写在NAND FLASH 的Davinci dm644x嵌入式系统，上电启动的过程如下：

1. RBL阶段：
       系统复位后，保存在片内ROM的RBL程序开始运行，RBL程序根据BTSEL[0-3]管脚的电平来判断相应的启动方式。[00]表明是NAND启动方式，RBL程序便从外接nand flash中读取UBL的数据到内部RAM中（UBL最大可达14K），然后转至UBL代码运行；[01]表明是EMIFA启动方式，RBL则直接转至EMIFA EM_CS2 memory space(0x02000000)处开始运行，EMIFA的数据和地址总线宽度分别由EM_WIDTH和AEAW[4:0]引脚决定；[10]表明是HPI启动方式，RBL通过HPI传输代码获得UBL，然后转至UBL代码处运行；[11]表明是UART启动方式，RBL通过UART0传输代码获得UBL，然后转至UBL代码处运行。第一、三、四种方式都是RBL将UBL下载到ARM RAM0和ARM RAM1（0x0-0x3fff，共16K）中，然后转至UBL运行。DSP的是自引导还是由ARM引导由DSP_BT引脚电平决定，如果为高则自引导，如果为低则由ARM引导。

2. UBL阶段，也就是u-boot阶段：
       ti官方提供的是u-boot，所以这里阐述的是u-boot的启动过程。在u-boot中最初阶段主要完成系统时钟、DDR频率的初始化，准备好加载C程序运行的环境，这时候程序运行在ARM RAM中或nor flash中，由启动方式决定。然后拷贝u-boot代码到DDR中，并跳转到C程序的start_armboot处运行(在DDR2中)。
u-boot的具体设置过程如下：
      (1)U-boot代码中首先设置最基本的系统硬件环境，包括系统PLL及DDR2的初始化、PSC的配置及使能UART0、AEMIF等硬件模块；
      (2)配置系统的内存(通过ATAG_ MEM块和mem=)NAND Flash和DDR2；
      (3)在flash中或通过tftp加载内核到指定的存储地址；
      (4)初始化传递到内核的引导参数(EMAC地址，串口，控制台，视频格式等)
      (5)获得ARM Linux机类型值(DVEVM为＃901)；
      (6)设置kernel tagged list；
      (7)用初始值设置ARM的寄存器；
      (8)调用linux内核；

针对DM644X的设置有：
      (1)关中断和MMU。
      (2)使能DSP电源域(PTCMD)，把DSP置为复位状态。
      (3)初始化PLL，使能DDR2，软复位DDR2并且重新使能DDR2，使其脱离复位状态。
      (4)初始化系统PLL。
      (5)配置AEMIF引脚为NOR Flash接口。
      (6)VTP校准。

3. Linux内核启动阶段：

      (1)内核中的boot/compressed/head.s代码开始运行，保存从u-boot中传入的参数，然后会执行一段处理器相关的代码，中间再做些判断和处理，最后对压缩的内核进行解压。

      (2)内核中的kernel/head.s代码开始运行，初始化页表，cache和MMU等。

      (3)start_kernel()运行，根据从U-boot中得到参数及其他初始化设置(在board-evm.c中)，进行一系列的内核初始化，比如io地址映射、定时器和串口初始化、内存页表重新映射等。

      (4)Linux的第一个进程init()运行，该进程根据系统中的配置初始化系统。根据从U-boot中得到参数，从flash中或nfs中启动文件系统；
      (5)shell启动。