Ubuntu中安装mujoco-py及使用学生邮箱注册激活

本文记录了在Ubuntu16.04下安装Mujoco-py全过程，内容参考open ai的github官网

注：该激活方法在docker容器内是无效的，因为后文所需的computer id与硬盘相关，容器内无法查询这个信息（虚拟机是可以的），利用宿主机的computer id获取的激活码又无法激活容器内的mujoco软件。所以没钱买industrial licence的同学请直接在linux系统上进行安装与配置。

安装过程

下载与安装MuJoCo

1. 下载MuJoCo,

• Linux: https://www.roboti.us/download/mujoco200_linux.zip
• OSX:https://www.roboti.us/download/mujoco200_macos.zip
  命令行内操作：

  wget  https://www.roboti.us/download/mujoco200_linux.zip
  

WIndows在2.0.2.0之后被移除了，推荐windows用户使用历史版本1.50.1.68

2. 将下载后的mujoco200_linux.zip解压，文件名修改为mujoco200，放置到~/.mujoco下，最终目录为~/.mujoco/mujoco200

   unzip mujoco200_linux.zip
   mkdir ~/.mujoco
   mv mujoco200_linux ~/.mujoco/mujoco200
   

利用学生邮箱激活

地址：https://www.roboti.us/license.html#institutional
填这个表格，点request license

然后会收到一个邮件：

还是在上面的网址，把邮件的激活码填进去，计算机ID可以用网站提供的下载工具查看。

点击注册之后，会收到mjkey.txt，把它放到~/.mujoco/内

安装mujoco-py

1. 安装依赖

2. 添加环境变量

   vim ~/.bashrc
   

   文件尾部添加：
   export LD_LIBRARY_PATH=$HOME/.mujoco/mujoco200/bin
   :wq保存

   source ~/.bashrc使修改生效

3. 安装过程

• 如果要向requirements添加mujoco-py包
  mujoco-py<2.1,>=2.0
• 交互模式下安装：

  $ pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0'
  $ python3
  import mujoco_py
  import os
  mj_path, _ = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
  xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
  model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
  sim = mujoco_py.MjSim(model)
  
  print(sim.data.qpos)
  # [0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.]
  
  sim.step()
  print(sim.data.qpos)
  # [-2.09531783e-19  2.72130735e-05  6.14480786e-22 -3.45474715e-06
  #   7.42993721e-06 -1.40711141e-04 -3.04253586e-04 -2.07559344e-04
  #   8.50646247e-05 -3.45474715e-06  7.42993721e-06 -1.40711141e-04
  #  -3.04253586e-04 -2.07559344e-04 -8.50646247e-05  1.11317030e-04
  #  -7.03465386e-05 -2.22862221e-05 -1.11317030e-04  7.03465386e-05
  #  -2.22862221e-05]
  

安装过程中可能遇到的问题

1. raise ImportError(“Failed to load GLFW3 shared library.”)

• 原因：

2. error: command ‘x86_64-linux-gnu-gcc’ failed with exit status 1

• 原因：缺少依赖
• 解决方法：sudo apt install libosmesa6-dev
• 链接 : https://github.com/scrapy/scrapy/issues/2115

3. No such file or directory: ‘patchelf’: ‘patchelf’

• 原因：缺少依赖
• 解决方法 ：sudo apt install patchelf
• 链接：https://github.com/openai/mujoco-py/issues/147

4. ImportError: Failed to load GLFW3 shared library.

• 解决方法
  检查前面的环境变量配置，以及安装依赖

  apt-get install libglfw3
  apt-get install libglfw3-dev
  

如果您遇到了其他问题建议查看openai官网的issue。
https://github.com/openai/mujoco-py/issues