1、来源：https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/examples/feedback-control-of-a-ros-enabled-robot.html

如何使用 simlink来控制基于gazebo模拟器中运行的turtlebot机器人。

发现一个类似的翻译（可以参考）：https://linhuican.gitbooks.io/matlab-ros/content/

在本例中, 运行一个实现简单闭环比例控制器的模型。控制器从gazebo中接收位置信息 ，并发送速度命令将机器人驱动到指定位置。在模型运行时调整一些参数, 可以观察到对模拟机器人的影响。

下图总结了 simulink 和机器人模拟器之间的交互 (图中的箭头表示 ros 消息传输)。"/odom" 主题传达位置信息, "/mobile_base/commands/velocity" 主题传递速度命令。

 

 

任务 1-启动机器人模拟器并配置模拟墨水

按照通过simulink连接ROS支持的机器人（翻译）示例中的步骤执行以下操作:

• （1）启动 matlab或 gazebo中的机器人模型

• （2）配置Simulink以连接到 ros 网络

任务 2-打开现有模型

在MATLAB命令行输入：open_system('robotROSFeedbackControlExample.slx');
该模型实现了差动移动机器人的比例控制器。在每个时间步长上, 算法都会将机器人定向到所需的位置, 并将其向前推进。一旦达到所需的位置, 算法将停止机器人。

• 双击比例控制器：其中距离阈值: 如果机器人距离所需位置的距离更近, 则会停止；线性速度: 机器人的正向线性速度；增益: 校正机器人方向时的比例增益。如下：

• 

任务 3-运行模型

在此任务中, 运行模型并在机器人模拟器中观察机器人的移动。

任务 4-观察传入消息的速率

在此任务中, 使用基于 matlab 的模拟器来观察传入消息的时间和速率。

• 关闭任何现有的机器人模拟器图形窗口。（因为之前是在虚拟机下的turtlebot机器人，需要暂时关闭虚拟机，然后在simulink中配置网络设置为默认）如下：

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• 单击 "模拟" 中的 "播放" 按钮开始模拟。

• 打开 "Scope" 块。观察订阅块的isnew输出始终为零, 表示没有收到/odom 主题的消息。图的水平轴表示模拟时间。

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• 然后在 matlab 命令行中, 键入ExampleHelperSimulinkRobotROS以启动基于 matlab 的机器人模拟器。此模拟器在大约 20 hz 的壁钟运行时间内发布/odom 消息。

• 在 "Scope" 显示中,观察 isnew输出的值为 1, 大约速率为每秒 20倍, 以经过的壁钟时间为单位。

这种矛盾现象的原因是仿真时间的进程和真是时间不同，仿真执行循环根据模型的复杂度和计算机的速度决定。（参阅Simulation Loop Phase）。如果使能的子系统没有被应用，那么模型将一直重复处理相同的消息（最新接收的），导致控制消息的浪费处理和多余发布。使能子系统帮助确认模型仅仅处理真正的新消息。

使能子系统：

总结

此示例演示了如何使用 simulink 对模拟机器人进行简单的闭环控制。它还演示了如何使用使能子系统来减少 ros 网络中的开销。