本文所有实验均是个人亲自验证，非复制粘贴。

系统：ubuntu 16.04 LTS (非虚拟机)

代码：源代码传送门

参考：按照这个资料安装。

对资料的说明：资料的技术上问题不大，只是排版显得慌张了（嘻嘻嘻）。我来对它做一个梳理。

•  准备工具的安装：  gcc   g++  cmake   git
• 安装Pangolin
• 安装Opencv
• 安装Eigen3
• 安装blas 和  lapack

对以上安装细节的说明：

• 安装Pangolin的依赖库OpenGL的具体安装方法。
•  Pangolin安装包的位置   https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
• Opencv 安装的版本是3.1.0，没有按照资料来。因为源码已经支持OpenCV3（之前不支持，2017.1更新）
• g2o 和DBoW不需要提前编译（就是不用管的意思），后面运行build.sh文件会自动处理。

最后运行数据集成功。

有问题就留言吧亲~