接上继续学习，手动操纵机器人共有三种模式：单轴运动，线性运动和重定位运动。

1.单轴运动：一般的，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，称之为单轴运动。点击控制器-->示教器-->虚拟示教器

 

打开虚拟控制面板，将钥匙开关打到手动限速模式：

在示教器主界面中选择手动操纵

选择动作模式，默认的为1-3轴

点进去之后可以看到下面有四个选项，分别为1-3轴，4-6轴，线性，重定位，选择4-6轴即可操纵4-6轴，我们在示教器右下角也可以看得到，线性和重定位接下来会学习

点击示教器中的使能按钮Enable，在状态栏中可以看到电机开启（由guide stop-->motors on

）

操纵杆的操纵幅度和机器人运动是相关的，操纵幅度越大，机器人运动越快，反之则越慢。

2.线性运动

机器人的线性运动是指安装在机器人第六周法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。TCP是指工具中心点Tool Center Point的简称，机器人只有一个默认的工具中心点，它位于安装法兰盘的中心

3.重定位运动

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具点TCP点做姿态调整的运动。

方法：（1）点击示教器ABB，在主界面中选择手动操纵

（2）单击动作模式点进去选择重定位然后确定

（3）选择工具坐标和参考的坐标系

（4）点击虚拟示教器使能按钮Enable，在状态栏中确认电机开启状态，右下角显示轴XYZ的操纵杆方向，黄箭头代表正方向