IMX6官方手册：i.MX_6_Linux_Reference_Manual.pdf
CAN接口相关说明在Chapter 39。

问题

使用ip link set can0 up type can bitrate 125000命令设置并启动CAN接口时报错：

ip: either "dev" is duplicate, or "type" is garbage

原因

查阅后知道，开发板自带系统，或自己用BusyBox编译的文件系统的ip命令，并不是官方手册中说的iproute2工具包中的ip，无法进行can接口操作。因此，需要手动编译和移植iproute2的ip命令到开发板，替换原来的ip命令。

移植iproute2的ip命令

移植过程参考文章：EM9287 Linux Socket CAN驱动简介
iproute2源码下载地址：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/utils/net/iproute2/
iproute2有很多个版本，经我在Ubuntu16下测试，3.1.0、4.9.0、4.16.0这几个版本都编译失败了，最终用3.10.0编译成功。

• 解压并进入源码目录：

$ tar -xf iproute2-3.10.0.tar.gz
$ cd iproute2-3.10.0/

• 修改Makefile
  修改CC为交叉编译的gcc

#CC = gcc
CC = arm-none-linux-gnueabi-gcc

由于我只需要ip命令，所以简化编译内容:

#SUBDIRS=lib ip tc bridge misc netem genl man
SUBDIRS=lib ip

• 执行make
  make编译成功后，将在iproute2-3.10.0/ip目录下生成可执行的ip命令。

验证

• 启动CAN
  将编译好的ip命令文件拷贝到开发板/sbin目录下，替换原来的ip，就移植好了。此时再执行ip命令启动CAN，就可以了：

~ # ip link set can0 up type can bitrate 250000
flexcan 2090000.can can0: writing ctrl=0x07292005
IPv6: ADDRCONF(NETDEV_CHANGE): can0: link becomes ready

• 接收数据
  连接好开发板与USBCan分析仪，用PC上的CAN分析工具手动发送一帧数据给开发板，用ifconfig can0命令，可以看到，RX bytes统计数据已经记录到了接收到的数据长度。

~ # ifconfig can0
can0      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
          UP RUNNING NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:1 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10
          RX bytes:8 (8.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)
          Interrupt:27