使用KD树进行点云去噪,大致思路:

  1. 构建KD树
  2. 随机取点求解平均距离
  3. 将所有距离超出平均距离两倍的点删掉

实验代码:
https://github.com/Yannnnnnnnnnnn/kd_filter.git

实验截图:

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