COLMAP可以作为独立的app，通过命令行或者图形交互界面使用，也可以作为一个库被包含到其他源代码中。

        这里记录一下编译安装colmap的过程，首先需要安装好CUDA，CUDA具体安装过程这里就不赘述了。在GitHub上下载源代码，我这里就是下载的主干的源码：

        源码下载地址：GitHub - colmap/colmap: COLMAP - Structure-from-Motion and Multi-View Stereo

        源码编译说明：Installation — COLMAP 3.9-dev documentation

        

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一、安装依赖库

sudo apt-get install \
    git \
    cmake \
    build-essential \
    libboost-program-options-dev \
    libboost-filesystem-dev \
    libboost-graph-dev \
    libboost-system-dev \
    libboost-test-dev \
    libeigen3-dev \
    libsuitesparse-dev \
    libfreeimage-dev \
    libmetis-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    libgflags-dev \
    libglew-dev \
    qtbase5-dev \
    libqt5opengl5-dev \
    libcgal-dev \
    libcgal-qt5-dev \
    libflann-dev \
    libsqlite3-dev \
    libatlas-base-dev

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二、安装Ceres优化库

        先解压源码的压缩包，然后进入解压后的文件夹：

unzip colmap.zip
cd colmap
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake .. -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF
make -j
sudo make install

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三、修改文件

        在编译前需要修改一些文件，否则编译的时候会报错。

1.CUDA配置错误

        修改源码文件夹中的Cmake文件，加一句：

set(CMAKE_CUDA_ARCHITECTURES "native")

        如果不修改的话，编译时会报下面的错误：

CMake Error at cmake/FindDependencies.cmake:125 (message):
  You must set CMAKE_CUDA_ARCHITECTURES to e.g.  'native', 'all-major', '70',
  etc.  More information at
  https://cmake.org/cmake/help/latest/prop_tgt/CUDA_ARCHITECTURES.html
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:87 (include)

2.glog相关报错

        编译时报下面的错：

CMake Error at /usr/local/lib/cmake/Ceres/FindGlog.cmake:349 (add_library):
  add_library cannot create imported target "glog::glog" because another
  target with the same name already exists.
Call Stack (most recent call first):
  /usr/local/lib/cmake/Ceres/CeresConfig.cmake:247 (find_package)
  cmake/FindDependencies.cmake:33 (find_package)
  CMakeLists.txt:87 (include)

        修改报错提示里的/usr/local/lib/cmake/Ceres/FindGlog.cmake文件，第349行：

        把红框圈起来的部分改成下面的代码（直接注释掉也无妨）：

if(NOT TARGET glog::glog)
  add_library(glog::glog INTERFACE IMPORTED)
  target_include_directories(glog::glog INTERFACE ${GLOG_INCLUDE_DIRS})
  target_link_libraries(glog::glog INTERFACE ${GLOG_LIBRARY})
endif()

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四、编译colmap

cd colmap
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

        编译完成后，运行起来colmap：

// 查看colmap的帮助
colmap -h
// 显示colmap的gui图形界面
colmap gui

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五、在云服务器上使用colmap图形界面到本机

        我使用的autodl的云服务器，在vscode上通过ssh访问云服务器，安装了colmap后，想运行colmap的gui图形界面。由于服务器并没有界面，所以想把colmap的图形界面显示到自己的电脑屏幕上，网上查试了很长时间都没弄好，最后看了autodl的官方文档终于把colmap的图形界面显示到自己电脑了，这里记录一下。

        安装VNC：AutoDL帮助文档

        ssh隧道：AutoDL帮助文档

        按照文档执行完export DISPLAY=:1后，可以使用xclock命令查看是否已经调通了，xclock所在的软件包是x11-apps，执行下面的命令，可以看到VNC客户端中显示了一个时钟：

sudo apt-get install x11-apps
xclock

        接着运行colmap显示colmap的图形界面，报了下面的错误：

(base) root@autodl-container-18e111b408-aed6fb9f:/# colmap gui
QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-root'
The X11 connection broke: No error (code 0)
XIO:  fatal IO error 0 (Success) on X server ":1"
      after 449 requests (449 known processed) with 0 events remaining.

        解决办法： 在/etc/profile末尾增加两句

export XDG_RUNTIME_DIR=/usr/lib/
export RUNLEVEL=3

        然后刷新全局变量：

source /etc/profile

        再执行colmap gui，VNC客户端中可以正常显示colmap图形界面了，大功告成！