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一、安装依赖

二、源码下载

三、测试

四、Q&S

Q1：编译报错

Q2：rosdep update失败

五、源码结构

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一、安装依赖

• 确保有一个支持UTF-8的locale设置。locale设置例子如下：

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

• 设置源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

• 安装相关的工具包和依赖

sudo apt update && sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-lark-parser \
  python3-pip \
  python-rosdep \
  python3-vcstool \
  wget

# install some pip packages needed for testing
python3 -m pip3 install -U \
  argcomplete \
  flake8 \
  flake8-blind-except \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  pytest-repeat \
  pytest-rerunfailures \
  pytest \
  pytest-cov \
  pytest-runner \
  setuptools

注意：可以通过python3 -V查看python3链接的版本，如果是python3.9后续的编译可能会有问题

# install Fast-RTPS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
  libasio-dev \
  libtinyxml2-dev

二、源码下载

• 创建工作空间并进行下载源码

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/dashing/ros2.repos
vcs import src < ros2.repos

• 用rosdep安装依赖项

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro dashing -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"

• 编译

cd ~/ros2_ws/
colcon build --symlink-install

三、测试

运行talker-listener例子测试是否成功安装

• 新终端，执行以下命令：

. ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

• 新终端，执行以下命令：

. ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener

四、Q&S

Q1：编译报错

ERROR:colcon:colcon build: Duplicate package names not supported:

原因：有删除vcstool import的情况下重复import了一次

解决：把src文件夹里面你从ros2的github下载的东西都删除，再做一次vcs import src < ros2.repos

Q2：rosdep update失败

原因： www.rawgithubusercontent.com被墙了，导致下载失败

解决：资源代理；网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，可以用此代理加速rosdep对Github的访问，进而解决rosdep update失败问题。

rep3.py

__init__.py

sources_list.py

五、源码结构

ROS2源码中的rcl和rclcpp

        RCL和RCLCPP是ROS2中两个重要的库，分别对应于ROS中的roscpp和roslib。他们都是ROS2中重要的工具库。

        RCL库是ROS2中的C语言实现，它提供了一组API来访问ROS2节点的底层实现；RCL的主要功能包括：节点管理、时钟管理、参数管理和发布与订阅管理。

        RCLCPP库是ROS2中的C++实现，它基于RCL库，提供了易用的C++ API，方便开发者使用。RCLCPP的主要功能包括：

• 节点管理：创建、销毁节点，获取节点信息等；
• 时钟管理：获取系统时间、获取ROS时钟、修改时间等；
• 参数管理：获取、设置参数等；
• 发布与订阅管理：创建、销毁发布者和订阅者，发布消息、接受消息等；
• 服务管理：创建、销毁服务、调用服务等；
• 定时器管理：创建、销毁定时器，设置定时等。