写在前面

自己的环境：Ubuntu18.04 、ROS-melodic、源码安装 gtsam

一、undefined symbol: _ZNK5gtsam16NoiseModelFactor5PrintERKNSt7 参考解决方法

1. 问题描述

自己运行使用gtsam的程序时，编译成功，但是运行时出现以下报错：

undefined symbol: _ZNK5gtsam16NoiseModelFactor5PrintERKNSt7 

2. 参考解决方法

直接在原来gtsam 的编译文件夹 gtsam/build 下直接执行 sudo make install，来重新安装gtsam，然后再次运行程序即可正常执行。（可能是gtsam不稳定导致的？）
（如果上述方法不成功，就试试把build/文件夹删掉, 重新执行 cmake .., make , sudo make install 来重新安装gtsam.）

二、undefined symbol: _ZNK5gtsam4Rot3mlERKN5Eigen6MatrixIdLi3ELi1ELi0ELi3ELi1EEE 参考解决方法

1. 问题描述

自己运行使用gtsam的程序时，编译成功，但是运行时出现以下报错：

undefined symbol: _ZNK5gtsam4Rot3mlERKN5Eigen6MatrixIdLi3ELi1ELi0ELi3ELi1EEE

2. 参考解决方法

在报错程序中的 CMakeLists.txt 中的gtsam的 find_package() 中指定gtsam 的版本

find_package(GTSAM REQUIRED QUIET)

改为

find_package(GTSAM 4 REQUIRED QUIET)