【ADAMS学习记录】——STEP函数添加运动驱动
STEP函数添加运动驱动
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STEP 函数为运动副添加驱动
step函数格式和定义
STEP(x,x0,h0,x1,h1)
x:自变量,可以是时间或时间的任一函数
x0 :自变量的STEP函数开始值,可以是常数、函数表达式或设计变量;
x1 :自变量的STEP函数结束值,可以是常数、函数表达式或设计变量;
h0 : STEP函数的初始值,可以是常数、设计变量或其它函数表达式;
h1 : STEP函数的最终值,可以是常数、设计变量或其它函数表达式。
e.g.
1.旋转副驱动(角位移):
STEP(time,1,0d,2,20d)+STEP(time,6,0d,12,-40d)
意义: 1秒到2秒:从0递增至20; 2秒到6秒:保持电机输出数值为20不变; 6秒到12秒:由20递减40,结果为-20。
结合上图,可总结得STEP函数的性质:
(1)除非输入新的STEP,否则,上一个STEP的渐变结果将在接下来的时间里,一直保持。
(2)每个STEP只能从0开始渐变,所以,每一次的STEP都是相对于上一次操作结果的累加计算。
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