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机器人位姿表示
位姿:是描述某个对象(如坐标)在指定坐标系下的位置和姿态。 机器人常用位姿来描述其在空间坐标系中的位置与姿态
位置:在空间里的定位,刚体的位置可以用一个3x1的矩阵来表示,即刚体坐标系中心O`在基坐标系中的位置。 姿态:在空间里的朝向,刚体的姿态可以用一个3x3的矩阵来表示,即刚体坐标系在基坐标系中的姿态。 机器人学中,用齐次矩阵(4x4)来统一描述刚体的位置和姿态,如下图。通过矩阵的正逆变换和矩阵相乘操作,实现位姿的变换。
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