大家好，我是被深圳太阳晒得脱水的小鱼，周末立了flag要做一个工具，今天就给发布了。

起因是一位群友在鱼群里问小鱼怎么把ROS2的bag文件转成txt的，小鱼科学上网查了查，发现还真没有对应的方法，于是小鱼就打算做一个出来，截止到今晚终于算是完成了初版的了。

废话不多说，上正题。

安装使用

将ROS2的Bag文件转换为CSV、JSON等。

一、安装

命令行安装：

sudo pip install ros2bag_convert

下载安装：

git clone git@github.com:fishros/ros2bag_convert.git
cd ros2_convert
python3 setup.py bdist_wheel
sudo pip install dist/ros2bag_convert-0.1.0-py3-none-any.whl

二、使用

目前仅支持将数据转换为csv格式，结果将输出到xxx.db3同级目录。

ros2bag-convert xxxx.db3

测试指令

手动发布Pose数据

ros2 topic pub test geometry_msgs/msg/Pose  '{position:{x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}, orientation: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0,w: 1.0}}'

记录

ros2 bag record test

转换

ros2bag-convert xxxx.db3

测试结果看看

成功将记录李的话题数据提取出来并分别存储成csv格式文件

总结

这次做这个工具的过程中看了一下rosbag2的源代码，小鱼不由得对作者竖起了大拇指，模块化插件化的设计，令人佩服。
小鱼深感道阻且艰难，希望能和鱼粉们一起成长！