大家好我是《动手学ROS2》教程作者小鱼。

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今天小鱼来说说ROS2的客户端中wait_for_service()函数函数使用方法，帮助大家理解。

一、函数介绍

1.1 函数功能：

等待服务端准备完成。

1.2 函数输入输出：

输入参数：std::chorm

输出参数：bool类型

• 如果在没有超时的情况下，服务端准备完毕，返回true
• 否则一律返回false

1.3函数原型

template<typename RepT = int64_t, typename RatioT = std::milli>
bool rclcpp::ClientBase::wait_for_service	(	std::chrono::duration< RepT, RatioT > 	timeout = std::chrono::duration<RepT, RatioT>(-1)	)	

参数只有一个，而且有默认值，这个参数表示等待的超时时间。

二、使用方法

2.1 等待服务上线，不上线每一秒钟打印一个日志信息

client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))

    void buy_novel(){
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "买小说去喽");
        village_interfaces::srv::SellNovel_Request request;
        request.money = 10;
        while(!client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))){
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "等待服务端上线中");
        }
    };

参考链接：API文档

写在最后

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚

初中学习编程，高中开始学习机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）

目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小鱼，一起交流技术，学习机器人

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