ARS_408毫米波雷达ROS驱动

1.硬件连接：如下图所示将将毫米波雷达进行硬件连线，毫米波雷达电源连接移动电源或者其他直流电源，CAN总线连接USBCAN设备（需要支持linux系统），通过USB连接到PC。

2. 如果贵司有支持Linux系统USBCAN设备，连接好总线后启动驱动程序，将CAN总线上的报文实时发送到ROS topic。我们使用的是Linux下标准的ROS package:can_msgs/frame.msg，见附件。如果贵司有其他专用的CAN总线msg类型，可以联系技术做相应更改。
   如果贵司没有支持Linux的CAN总线设备，可以选用本公司的USBCAN产品，该产品支持Linux系统，并且配备ROS驱动。

3. 将本公司提供的ROS驱动拷贝到catkin工作空间，执行如下命令进行编译：
   catkin build ars_408_customized
   
   如果对catkin不熟悉，本公司可以提供视频操作指导；如果编译出现问题，请联系技术人员解决。

4. 执行如下指令启动驱动程序：
   roslaunch ars_408_customized ars_40X.launch

5. 程序框架如下图所示：

/ars_40X_ros监听两个topic，其中/received_msgs是CAN总线保文的topic，详见第二步；另一个是需要发送给毫米波雷达的速度和yawrate信息，目前使用的是nav_msgs/Odometry，同样信息类型可以联系技术人员进行定制。收到速度和yawrate数据后， /ars_40X_ros将其转换成为需要发出的总线报文，通过ROS topic发出，需要USBCAN设备的驱动程序监听后转发到总线上，否则雷达会报错（未收到速度和yawrate信息）。

/ars_40X_ros可以监听以下rosservice，可以通过这些service进行毫米波雷达的配置，比如设置雷达id，设置最大探测距离等等（如果），设置后ars_40X_ros将其转换成为需要发出的总线报文 ，通过ROS topic发出，需要USBCAN设备的驱动程序监听后转发到总线上才能实现功能。

6. /ars_40X_rviz可以将障碍物准进行可视化，实时显示障碍物的位置，速度，类型等信息，方便开发者在Rviz中与激光雷达、摄像头等数据进行融合观察。
   

本司提供大陆ARS408雷达的ROS驱动，私信了解详情
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