ARS_408毫米波雷达ROS驱动

1.硬件连接:如下图所示将将毫米波雷达进行硬件连线,毫米波雷达电源连接移动电源或者其他直流电源,CAN总线连接USBCAN设备(需要支持linux系统),通过USB连接到PC。

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  1. 如果贵司有支持Linux系统USBCAN设备,连接好总线后启动驱动程序,将CAN总线上的报文实时发送到ROS topic。我们使用的是Linux下标准的ROS package:can_msgs/frame.msg,见附件。如果贵司有其他专用的CAN总线msg类型,可以联系技术做相应更改。
    如果贵司没有支持Linux的CAN总线设备,可以选用本公司的USBCAN产品,该产品支持Linux系统,并且配备ROS驱动。

  2. 将本公司提供的ROS驱动拷贝到catkin工作空间,执行如下命令进行编译:
    catkin build ars_408_customized
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    如果对catkin不熟悉,本公司可以提供视频操作指导;如果编译出现问题,请联系技术人员解决。

  3. 执行如下指令启动驱动程序:
    roslaunch ars_408_customized ars_40X.launch

  4. 程序框架如下图所示:

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/ars_40X_ros监听两个topic,其中/received_msgs是CAN总线保文的topic,详见第二步;另一个是需要发送给毫米波雷达的速度和yawrate信息,目前使用的是nav_msgs/Odometry,同样信息类型可以联系技术人员进行定制。收到速度和yawrate数据后, /ars_40X_ros将其转换成为需要发出的总线报文,通过ROS topic发出,需要USBCAN设备的驱动程序监听后转发到总线上,否则雷达会报错(未收到速度和yawrate信息)。
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/ars_40X_ros可以监听以下rosservice,可以通过这些service进行毫米波雷达的配置,比如设置雷达id,设置最大探测距离等等(如果),设置后ars_40X_ros将其转换成为需要发出的总线报文 ,通过ROS topic发出,需要USBCAN设备的驱动程序监听后转发到总线上才能实现功能。

  1. /ars_40X_rviz可以将障碍物准进行可视化,实时显示障碍物的位置,速度,类型等信息,方便开发者在Rviz中与激光雷达、摄像头等数据进行融合观察。
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