在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。
本次学习笔记关于课程中的第八讲：机器人语音交互 。主要学习了讯飞开放平台、ROS的语音识别、输出和交互。

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课程内容

在进行课程之前突然发现不能联网了，在网上找了很多办法，包括修改网络共享，桥接模式、NAT模式、自定义模式之类的，都不行，最后发现重启以下网络连接就好了。

$ sudo service network-manager stop
$ sudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.state
$ sudo service network-manager start 

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1.讯飞开放平台使用

登录讯飞开放平台，在控制台创建一个应用robot_voice_ros_zzy,下载SDK

• 语音识别例程
  首先对samples中的iat_online_record_sample进行编译

  $ source 64bit_make.sh
  

  出现错误提示

  alsa/asoundlib.h: No such file or directory
  

  解决方法：

  $ sudo apt-get install libasound2-dev
  

  在bin目录下运行代码：

  $ ./iat_online_record_sample
  

  出现错误提示：

  ./iat_online_record_sample: error while loading shared libraries: libmsc.so: cannot open shared object file: No such file or directory
  

  解决方法：
  把libmsc.so文件复制到usr/local/lib文件夹下

  $ sudo cp libs/x86/libmsc.so /usr/local/lib/
  $ sudo ldconfig
  

  可以通过麦克风或者音频文件输入，运行能够输出对应的文字

• 文字输出为音频例程
  首先对samples中的tts_online_sample进行编译

  $ source 64bit_make.sh
  

  在bin目录下运行代码：

  $ ./tts_online_sample
  

  程序输出一个名为tts_sample.wav的音频文件

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2.ROS语音识别与语音输出

• 语音识别
  创建一个节点iat_publish，创建subscriber用于接收唤醒信号，将wakeupFlag变量置位，创建publisher用于调用SDK的语音识别功能，识别成功后置位resultFlag，将识别出来的字符串发布。即通过topic通信唤醒一次，通过麦克风输入语音信号，将语音识别结果打印在屏幕上
  代码来自课程代码包，不再贴出
  启动方法：

  $ roscore
  $ rosrun robot_voice iat_publish
  $ rostopic pub /voiceWakeup std_msgs/String "data:'xxx'"
  

• 语音输出
  创建一个节点，创建subscriber用于订阅voiceWords话题，接收输入的字符串，创建voiceWordCallback用于使用SDK接口将字符串转换成中文语音
  代码来自课程代码包，不再贴出
  启动方法：

  $ roscore
  $ rosrun robot_voice tts_subscribe
  $ rostopic pub /voiceWakeup std_msgs/String "data:'啊喽哈'"
  

• 语音输入与输出结合
  通过launch文件同时启动两个节点，通过话题唤醒，然后接收麦克风输入信号，语音识别成字符串后，转换为语音。
  代码来自课程代码包，不再贴出
  启动方法：

  $ roslaunch robot_voice repeat_voice.launch
  $ rostopic pub /voiceWakeup std_msgs/String "data:'xxx'"
  

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3.语音交互

创建一个节点voice_assistant，创建subscriber订阅voicewords话题，接收输入的字符串，创建voicewordscallback，通过if判断关键词，完成语音回复。
代码来自课程代码包，不再贴出
启动方法：

```
$ roslaunch robot_voice voice_assistant.launch
$ rostopic pub /voiceWakeup std_msgs/String "data:'xxx'"
```

运行效果：

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本讲作业

通过语音输入控制Gazebo仿真器中机器人的运动，后续更新。

结语

本讲主要学习了机器人的语音交互 ，主要学习了讯飞开放平台、ROS的语音识别、输出和交互，并在作业中加深理解。