修改配置文件校准轴向及方向

修改更新sensor_def_qcomdev.conf文件

有关配置sensor_def_qcomdev.conf的详细内容请查看：高通平台 ddf sensor config 文件配置及更新流程_yujixuan-CSDN博客

在sensor_def_qcomdev.conf实际配置过程，可以配置有关sensor的轴向方向的设置;
比如 调试加速度传感器，陀螺仪，地磁等需要配置 x,y,z 3个坐标轴的方向，举例如下：
# accel x/y/z
700  -1 0x00010001 #accel-x-axis
701  -2 0x00010001 #accel-y-axis
702   3 0x00010001 #accel-z-axis
# gyro x/y/z
800  -1 0x00010001 #gyro-x-axis
801  -2 0x00010001 #gyro-y-axis
802   3 0x00010001 #gyro-z-axis
# mag x/y/z
900   1 0x00010001 #mag-x-axis
901   2 0x00010001 #mag-y-axis
902   3 0x00010001 #mag-z-axis

其格式解读任然是<Registry ID> <Value> <Version> 的方式
Registry ID在sns_reg_api_v02.h有明确定义；配置的值 取值范围为-3至3，不包括0。

其中1 代表x轴，2 代表y轴，3代表z轴。 正负号(正可以缺省)示方向。 
所以取值取反表示 方向反向，取值 调换，表示轴向调换;
比如 700 配置成 2 ，701配置成1，即表示 x轴的数据与y轴数据交换。

使用qsensor test app 确定acc sensor的方向

校准方向：

以acc为例：

进入qsensortest app 后，正常加载的sensor 会出现在sensor list当中，点击acc 启动sensor，界面如下：

app显示了当前能够加载的sensor列表，点击后即可开始读取数据，获取到的数据 [0][1][2]分别代表 x，y，z轴的数据

正常情况下，平行放置设备，按下图的方向移动设备，对应的 qsensortest中会产生对应的改变，如果方向不对，或者数据改变的轴向不对，则按照上面的内容 修改sensor_def_qcomdev.conf

• 以z轴为例，平行放置时，有个向下的重力加速度，z轴的数据是 +9.8左右，水平翻转180度平行放置（屏幕向正下方），z轴的数据是 -9.8左右；
• 以x轴为例，平行放置时，x轴无加速度，数据接近0，按照下图的方向旋转设备，x轴（即第一组[0]）数据 会正向增加，旋转到90度，数值 +9.8左右；
• 以y轴为例，平行放置时，y轴无加速度，数据接近0，按照下图的方向旋转设备，y轴（即第一组[1]）数据 会负值向增加，旋转到90度，数值 -9.8左右；

note: gyroscope 方向轴向方向的校准方法与之一致，由于陀螺仪的数据是角加速度，需要不断地按确定方向快速移动 qsensortest app的数据就不容易直观的观察是否正常，后面会给出另外一个app 用来演示陀螺仪的方向轴向确定方法；

使用qsensor test app 校准数据偏移

先修改 sensor_def_qcomdev.conf将轴向方向校准完成后，再进行数值的校准；

流程：

Qsensortest -> Self Test -> Options -> choose “OEMTEST” type -> run test for Accelerometer sensor

成功的校准后，可以通过QsensorTest读取以下寄存器地址的值
#define SNS_REG_ITEM_ACC_X_BIAS_V02 0
#define SNS_REG_ITEM_ACC_Y_BIAS_V02 1
#define SNS_REG_ITEM_ACC_Z_BIAS_V02 2

以X轴校准后的数据为例，读取 地址 2的ACC_Z_BIAS值

这个ACC_Z_BIAS值既是 校准到当前数据与标准值的偏差，这个值会被存储到sns.reg文件中，

persist分区不被更新 这个值会一直被存储使用，重启不丢失,下图是sns.reg文件pull出来后的16进制数据；

note: 数据不太直观，需要注意两点：

1. 数据存储是小端模式，低字节地址存储了低数据位，以ACC_Z_BIAS为例来看，该存储值为0x005207，对应十进制为：20999
   该偏差值就是 当前sensor读取到的 值为（value - ACC_Z_BIAS*0.00001）  及 value - 0.20999, 具体变化可以看下面的图片对比
2. 负数的存储是以补码的形式

对比下 校准数据偏移前后的变化如下：

使用 phyphox 确定陀螺仪gyroscope 轴向方向

使用的app：phyphox

以gyroscope为例：

分别按照 上图轴向的示意，可以得到直观的 角加速度的波形示意图 如下：

有关 执行校准  底层代码部分流程分析 可以参考：
高通gsensor 校准流程